nutsquare-auto-dagger-v1-r1

该数据集是一个与'panda'机器人相关的机器人学数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集结构包括机器人状态（如末端执行器位置和姿态）、动作（如位置和旋转变化）、环境状态（如螺母与末端执行器的相对位置和姿态）、任务相关信息（如剩余步骤、成功标志）等。数据集共有100个片段，47811帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-v1-r1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 47811
• 总任务数: 1
• 数据切块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部100个情节

数据结构

数据存储为Parquet格式文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储为MP4格式文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 字段: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段: delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action

环境观测状态 (observation.environment_state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 字段: nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w

其他特征

• steps_to_go: 剩余步数 (int64, [1])
• source: 数据源标识 (int64, [1])
• success: 成功标志 (int64, [1])
• is_valid: 有效标志 (int64, [1])
• reward: 奖励值 (float32, [1])
• done: 完成标志 (int64, [1])
• initial_sim_qpos: 初始仿真位置 (float32, [23])
• initial_sim_qvel: 初始仿真速度 (float32, [21])
• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供