so100_test-05

该数据集是使用LeRobot创建的，主要涉及机器人技术领域，特别是'so100'机器人类型。数据集包含30个episodes，9963帧，1个任务，120个视频和1个数据块。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、来自多个视角的视频数据（front-L, front-R, eye, hand，均为480x640x3的视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等。视频的帧率为30fps，编码为h264，像素格式为yuv420p，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test-05
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置:
  • 默认配置: data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 30
• 总帧数: 9963
• 总任务数: 1
• 总视频数: 120
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:30

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • front-L, front-R, eye, hand:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息:
      • FPS: 30.0
      • 分辨率: 480x640
      • 通道数: 3
      • 编码格式: h264
      • 像素格式: yuv420p
      • 深度图: false
      • 音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]