game_block_stacking_ver3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人控制任务设计。数据集基于omx_follower机器人类型，包含1个完整的情节（episode）、170帧数据和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（observation.state，与动作相同的关节位置）、前视图像（observation.images.front，480x640分辨率RGB视频）和腕部图像（observation.images.wrist，同样为480x640分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。这些数据适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，特别是涉及视觉和状态控制的场景。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: game_block_stacking_ver3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 1
• 总帧数（frames）: 170
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 机器人类型: omx_follower
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小（chunks_size）: 1000
• 训练集划分: train: 0:1（全部数据用于训练）

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含6个关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 与动作空间相同的6个关节位置

观测图像（observation.images）

• front（前置摄像头）:

  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 像素格式: yuv420p

• wrist（腕部摄像头）:

  • 分辨率: 480×640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 像素格式: yuv420p

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]