cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_213434

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含5个完整的episodes，总计3012帧，使用starpilot_yam_gripper机器人平台。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集记录了机器人执行任务时的动作和观察状态：动作包括两个机械臂的14维控制信号（位置、旋转和夹爪宽度）；观察状态包括32维传感器数据（如编码器角度、IMU加速度和角速度、机器人姿态、夹爪状态）。此外，数据集提供了多视角摄像头图像：左腕和右腕的RGB和深度图像（分辨率480x640），以及基座的两个RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。这些数据可用于训练和评估机器人控制、视觉感知等模型。

This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 5 complete episodes, totaling 3012 frames, using the starpilot_yam_gripper robot platform. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset records the actions and observation states of the robot during task execution: actions include 14-dimensional control signals for two robotic arms (position, rotation, and gripper width); observation states include 32-dimensional sensor data (such as encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, robot pose, and gripper status). Additionally, the dataset provides multi-view camera images: RGB and depth images for the left and right wrists (resolution 480x640), and two RGB images from the base (resolutions 480x640 and 768x1024). These data can be used to train and evaluate models for robot control, visual perception, and related tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_213434
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作任务的观测与动作数据。

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数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper (双机械臂夹爪)
• 总片段数: 5 个片段 (episodes)
• 总帧数: 3012 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分:
  • 训练集: 0:5 (所有片段用于训练)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	双机械臂14维关节/夹爪动作指令
observation.state	float32	[32]	双臂状态：编码器角度、IMU加速度/陀螺仪、位姿（位置+四元数）、夹爪开合距离
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕彩色图像 (h264, 30fps)
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕深度图像伪彩色 (h264, 30fps)
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕彩色图像 (h264, 30fps)
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕深度图像伪彩色 (h264, 30fps)
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	基座0彩色图像 (h264, 30fps)
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	基座1彩色图像 (h264, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件存储路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

BibTeX: 暂无提供。