test_data

这是一个由LeRobot项目创建的机器人操作数据集，包含Franka机器人的操作记录。数据集包含关节位置(7个电机)、夹爪位置、动作指令(8维)以及三个不同视角(外部视角1、外部视角2和腕部视角)的视频观察数据。视频分辨率为180x320，帧率15fps，使用AV1编码。数据集共包含1个episode，167帧数据，3个视频，所有训练数据被分成1个chunk。数据以parquet格式存储，视频为MP4格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_data
• 发布者: error-magnet
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

元数据概览

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 总情节数: 1
• 总帧数: 167
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 训练集 (train): "0:1"
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state.joint_position: 关节位置，数据类型为float32，形状为[7]，对应7个电机（motor_0至motor_6）。
• observation.state.gripper_position: 夹爪位置，数据类型为float32，形状为[1]，对应夹爪（gripper）。
• observation.images.exterior_image_1_left: 外部图像1（左），数据类型为视频，形状为[180, 320, 3]（高度、宽度、通道），视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，帧率为15 fps，3个通道，无音频。
• observation.images.exterior_image_2_left: 外部图像2（左），数据类型为视频，形状为[180, 320, 3]（高度、宽度、通道），视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，帧率为15 fps，3个通道，无音频。
• observation.images.wrist_image_left: 腕部图像（左），数据类型为视频，形状为[180, 320, 3]（高度、宽度、通道），视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，帧率为15 fps，3个通道，无音频。

动作数据

• action: 动作，数据类型为float32，形状为[8]，对应7个电机（motor_0至motor_6）和夹爪（gripper）。

索引与时间数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]