VBTI-Align-v2C
收藏Hugging Face2026-04-12 更新2026-04-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/enea-c/VBTI-Align-v2C
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括500个片段，总计117602帧，涉及单一任务。数据特征包括机器人状态观察（6个关节位置）、动作（6个关节位置）、来自四个不同摄像头（手腕、顶部、左侧、右侧）的视频观察（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
enea-c
创建时间：
2026-04-12
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： VBTI-Align-v2C
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
- 许可证： Apache License 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数： 500
- 总帧数： 117,602
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 全部数据用于训练（索引 0 至 500）。
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so101
数据文件与路径
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下特征：
观察状态
- 特征键：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 维度名称：
["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
动作
- 特征键：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 维度名称：
["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
图像观察（多视角摄像头）
所有摄像头图像特征具有相同的视频规格：
- 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3]（高度，宽度，通道） - 维度名称：
["height", "width", "channels"] - 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 是否为深度图： 否
- 帧率： 30.0
- 通道数： 3
- 是否包含音频： 否
包含的具体摄像头视角特征键为：
observation.images.wrist_camobservation.images.top_camobservation.images.left_camobservation.images.right_cam
索引与元数据
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状[1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状[1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 形状[1]) - 索引：
index(int64, 形状[1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状[1])
可视化
可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=enea-c/VBTI-Align-v2C
引用信息
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- BibTeX 引用格式： 信息缺失
