so101_dataset_tape1

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含50个训练片段，总计18,849帧视频数据，帧率为30fps。数据包含6维关节动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维关节状态观测。同时提供前视摄像头和腕部摄像头的视频观测，分辨率为480×640×3。数据集采用Apache-2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总片段数: 50
• 总帧数: 18849
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:50)

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素, 宽度640像素, 编码格式av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 3通道, 无音频

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素, 宽度640像素, 编码格式av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 3通道, 无音频

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower