so101_cube_sim_place_0827_200

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含200个episode的机器人状态、动作和两个摄像头（侧视和腕部）的图像数据，帧率为30fps，总帧数为422043，任务数为1，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 200 episodes of robot state, actions, and image data from two cameras (side view and wrist camera), with a frame rate of 30fps, total frames of 422043, one task, robot type so_follower, suitable for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_sim_place_0827_200

基本信息

• 数据集名称：so101_cube_sim_place_0827_200
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人框架）
• 数据集格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据结构

数据集规模

指标	数值
总集数（Episodes）	200
总帧数（Frames）	422,043
总任务数（Tasks）	1
采样频率（FPS）	30
分块大小（Chunks）	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集划分	0:200（全部作为训练集）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征字段

1. 状态与动作

• observation.state 与 action 均为 6 维浮点数组，包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

2. 图像观测

两个摄像头视角提供视频数据，均采用 AV1 编码：

视角	分辨率	格式	帧率	色彩格式
侧视摄像头（observation.images.side）	480×640	RGB 三通道	30 FPS	yuv420p
腕部摄像头（observation.images.wrist）	480×640	RGB 三通道	30 FPS	yuv420p

3. 元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

可通过 Hugging Face Spaces 提供的可视化界面预览该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chaenn/so101_cube_sim_place_0827_200

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂不可用（标注为 "More Information Needed"）。