eval_test_4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含5个总片段、8776帧数据和1个总任务。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、手腕等位置信息）、观测状态（与动作特征相同）、前端和顶部图像观测（480x640分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_test_4
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数 (Episodes)： 5
• 总帧数 (Frames)： 8776
• 总任务数 (Tasks)： 1
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据文件大小： 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小： 200 MB (MP4格式)

机器人类型

• 机器人型号： so_follower

数据集划分

• 训练集： 包含所有5集 (索引 0:5)

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作空间，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置参数
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测，与动作空间对应
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640分辨率
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶置摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640分辨率
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览数据集。