eval_smolvla_front_wrist_v4_run1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_front_wrist_v4_run1
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

• 特征名: observation.images.front

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度说明: [高度， 宽度， 通道数]

• 描述: 来自前置摄像头的图像。

• 特征名: observation.images.wrist

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度说明: [高度， 宽度， 通道数]

• 描述: 来自腕部摄像头的图像。

元数据与索引

• timestamp: 数据类型 float32， 形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64， 形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64， 形状 [1]。
• index: 数据类型 int64， 形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64， 形状 [1]。

数据集统计信息

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供