cell1_20260516_mohamed-ramadan_6pm-12pm_lego20260516_211432

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集包含双机械臂（类型为starpilot_yam_gripper）的数据，总共有2个episodes和3981帧，帧率为30fps。数据特征包括动作数据（14个浮点值，代表两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测数据（32个浮点值，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数、夹爪状态）以及多个摄像头的图像数据：左腕0号摄像头RGB图像、左腕0号摄像头深度图像、右腕0号摄像头RGB图像、右腕0号摄像头深度图像、底座0号摄像头RGB图像和底座1号摄像头RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有数据以parquet格式存储，并附带视频文件，适用于机器人学习、控制或行为分析任务。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面内容，以下是对该数据集的总结：

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260516_mohamed-ramadan_6pm-12pm_lego20260516_211432
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数：2
• 总帧数：3981
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：仅包含训练集（索引 0:2）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含两个机械臂的 7 维动作（位置 x, y, z，旋转 rx, ry, rz，夹爪宽度）
observation.state	float32	[32]	包含两个机械臂的状态信息（编码器角度、IMU、位姿、夹爪状态等）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕 RGB 相机图像（h264 编码，30 FPS）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕深度 RGB 图像（h264 编码，30 FPS）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕 RGB 相机图像（h264 编码，30 FPS）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕深度 RGB 图像（h264 编码，30 FPS）
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	基座 0 号 RGB 相机图像（h264 编码，30 FPS）
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	基座 1 号 RGB 相机图像（h264 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用信息

目前 BibTeX 引用信息为 [More Information Needed]（待补充）。