train_baseline_right_20260722_201705
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，包含来自“so_follower”机器人的数据。数据集共有10个片段和5352帧，帧率为30 fps。特征包括：动作（6维浮点数组，控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维浮点数组）、观测图像（来自顶部和前部摄像头的RGB视频，分辨率480x640，编码为AV1，无音频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集主要用于训练任务，许可证为Apache 2.0。
This is a robotics dataset created by LeRobot, containing data from the "so_follower" robot. The dataset consists of 10 segments and 5352 frames, with a frame rate of 30 fps. Its features include: actions (a 6-dimensional floating-point array that controls shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (a 6-dimensional floating-point array identical to the actions), observation images (RGB videos from top and front cameras, with a resolution of 480x640, encoded in AV1 format with no audio), as well as metadata such as timestamps, frame index, segment index, index and task index. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. This dataset is mainly used for training tasks, and is licensed under Apache 2.0.
数据集概述
- 数据集名称：train_baseline_right_20260722_201705
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 语言：无（数据为数值与视频）
数据集结构
- 版本：codebase_version v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：10
- 总帧数：5352
- 总任务数：1
- 数据分块：每块1000帧
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：全部为训练集（train: 0:10）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机械臂关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测到的关节位置（与action相同） |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，YUV420P |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 正面摄像头视频，AV1编码，30 FPS，YUV420P |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件与视频路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
