test-tube-storing-combined

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务，针对bi_yam_follower机器人类型。它包含200个总集数、260,678个总帧数和1个总任务，以30帧每秒的帧率录制，分为训练集（0到200集）。数据集结构包括动作特征（14个浮点数值，代表左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观测状态特征（与动作特征相同）、观测图像特征（来自右侧、左侧和顶部摄像头的视频数据，分辨率为360x640像素，3个通道，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，旨在支持机器人控制、视觉感知和时间序列分析等研究。This is a robotic dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robotic learning tasks targeting the bi_yam_follower robot type. It contains a total of 200 episodes, 260,678 total frames, and 1 single task. Recorded at a frame rate of 30 frames per second (FPS), the dataset is split into a training set covering episodes 0 to 200. The dataset structure includes action features (14 floating-point values representing the joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), observation state features (identical to the action features), observation image features (video data from right, left, and top-mounted cameras with a resolution of 360×640 pixels, 3 color channels, and encoded using the AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. This dataset is intended to support research in areas including robotic control, visual perception, and time-series analysis.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: test-tube-storing-combined
• 来源: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 200
• 总帧数 (Frames): 260,678
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 文件)
• 数据分块大小: 每块 1000 帧 (chunks_size)
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 200 个片段

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 包含 14 个维度，对应双臂 (左/右) 6 个关节位置和夹爪位置

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 与动作特征结构相同，反映各关节和夹爪的位置

3. 观测图像:

   • observation.images.right: 右侧摄像头
   • observation.images.left: 左侧摄像头
   • observation.images.top: 顶部摄像头
   • 图像参数:
     • 分辨率: 360 × 640 像素
     • 通道数: 3 (RGB)
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS

4. 其他特征:

   • timestamp: float32, 形状 [1]，用于记录时间戳
   • frame_index: int64, 形状 [1]，帧索引
   • episode_index: int64, 形状 [1]，片段索引
   • index: int64, 形状 [1]，全局索引
   • task_index: int64, 形状 [1]，任务索引

机器人类型

• 机器人型号: bi_yam_follower (双臂机器人)