eval_final

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含2个情节、1515帧和2个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（9个浮点数）、观测状态（9个浮点数）、前视和腕部图像（分别为480x640x3和640x480x3的视频）、时间戳、帧索引、情节索引等。机器人类型为lekiwi_client。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_final
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1515
• 总任务数: 2
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:2)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 描述: 包含机械臂关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）以及X轴速度、Y轴速度、角速度。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 描述: 与动作特征相同，包含机械臂关节位置及速度信息。

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（腕部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失