toy_2_20260822_153901

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：qownscks/toy_2_20260822_153901

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

数据规模

• 总集数（episodes）: 30
• 总帧数: 21,168
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000 帧

数据划分

• 训练集: 包含全部 30 个 episodes（索引 0 至 29）

功能特征（Features）

动作与状态信息

• 动作（Action）: 6 维浮点数组，包含：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观察状态（Observation.state）: 与动作同样结构的 6 维浮点数组

图像观察

• 上置摄像头（observation.images.up）:
  • 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
  • 编码: H.264, yuv420p 像素格式
  • 帧率: 30 FPS
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）:
  • 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
  • 编码: H.264, yuv420p 像素格式
  • 帧率: 30 FPS

其他元数据

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 集数索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 存储格式: 数据为 Parquet 文件，视频为 MP4 文件，路径模式分别为 data/chunk-*/file-*.parquet 和 videos/*/chunk-*/file-*.mp4

引用信息

• 暂无明确的论文或引用信息（BibTeX 中标注为"More Information Needed"）