libero_object

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, franka

数据集规模

• 总任务数: 10
• 总情节数: 463
• 总帧数: 68264
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据集结构

• 数据分割: 训练集 (包含所有463个情节)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.images.image: 视频格式，RGB图像，分辨率256x256，编码AV1
• observation.images.wrist_image: 视频格式，RGB图像，分辨率256x256，编码AV1
• observation.state: 浮点数组，形状[8]，包含位置、轴角、夹爪状态
• observation.states.ee_state: 浮点数组，形状[6]，包含末端执行器状态
• observation.states.joint_state: 浮点数组，形状[7]，包含7个关节状态
• observation.states.gripper_state: 浮点数组，形状[2]，包含夹爪状态

动作数据

• action: 浮点数组，形状[7]，包含位置、轴角、夹爪控制

元数据

• timestamp: 浮点数组，形状[1]
• frame_index: 整型数组，形状[1]
• episode_index: 整型数组，形状[1]
• index: 整型数组，形状[1]
• task_index: 整型数组，形状[1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 数据格式: Parquet
• 视频编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 音频: 无

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OliverHausdoerfer/libero_object

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充