rollout_dagger_corrections_2_20260813_190349

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个机器人操作轨迹片段，总计2843帧。每个片段包含6自由度的动作和状态（肩部、肘部、腕部等关节位置），以及顶部和腕部摄像头拍摄的彩色图像（分辨率480x640，帧率30fps，AV1编码）。此外还包括干预标志、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower（软体跟随机器人）。数据集适用于机器人模仿学习或行为克隆任务。This is a robot dataset created using LeRobot, containing 10 robot manipulation trajectory segments, totaling 2843 frames. Each segment includes 6 degrees of freedom of actions and states (joint positions such as shoulder, elbow, wrist), as well as color images captured by top and wrist cameras (resolution 480x640, frame rate 30fps, AV1 encoded). It also includes metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, and segment indices. The robot type is so_follower (soft follower robot). The dataset is suitable for robot imitation learning or behavior cloning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_dagger_corrections_2_20260813_190349

基本信息

• 数据集名称：rollout_dagger_corrections_2_20260813_190349
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：2843
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（Train）包含全部 10 个片段（10:0 划分）

数据结构与特征

数据集采用 LeRobot v3.0 格式，包含以下特征：

1. 动作数据（Action）

• 数据类型：float32，6 维
• 动作维度：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置

2. 观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32，6 维
• 状态维度：与动作维度一致，包含 6 个关节位置信息

3. 视觉观测（Observation.Images）

• 顶部相机（Top Camera）：视频流，分辨率 480×640×3，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
• 腕部相机（Wrist Camera）：视频流，分辨率 480×640×3，编码格式 AV1，帧率 30 FPS

4. 其他元数据特征

• intervention：布尔类型，标记是否存在人工干预
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件格式与存储

• 主数据文件：Parquet 格式，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置：默认配置为 default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet
• 分块大小：每个 chunk 包含 1000 个样本

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO 系列跟随机器人）

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供，显示为 [More Information Needed]。

数据可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行查看，可在 Hugging Face 上进行在线数据可视化。