push-final-orange-cube-100-hsv-sam
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术数据集，专门针对so_follower类型机器人。数据集包含100个完整的情节（episodes），总计21,030帧数据，涵盖单一任务。数据结构包括动作特征（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观察状态特征（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头观察图像（eagle和side视角，均为240x320分辨率、3通道的RGB视频，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制、模仿学习等研究。
This dataset was developed using LeRobot, and it is a robotics dataset specifically tailored for the so_follower robot model. It consists of 100 complete episodes, totaling 21,030 frames of data, focused on a single task. The data structure encompasses action features (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (the same 6 joint positions as the action features), two camera observation videos with eagle and side viewpoints, both being 3-channel RGB videos with a resolution of 240×320 and a frame rate of 30fps, as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license, and is applicable to research in robot control, imitation learning, and other related domains.
数据集概述
- 名称: push-final-orange-cube-100-hsv-sam
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 视频格式: MP4 文件（
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 总片段数: 100
- 总帧数: 21030
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集划分
- 训练集: 0 到 100（全部片段用于训练）
特征信息
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 6 维状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.images.eagle | video | (240, 320, 3) | 俯视摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，240x320 分辨率，3 通道 |
| observation.images.side | video | (240, 320, 3) | 侧视摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，240x320 分辨率，3 通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人: so_follower
创建工具
- 使用 LeRobot 创建
