eval_dit_posttrainv2_clare_dit_real_3_on_real_3_seed1000

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含11个任务片段，共计2482帧数据。数据集主要包含机器人操作过程中的视频数据（主摄像头和腕部摄像头）、状态数据（笛卡尔坐标、夹爪状态、关节状态等）以及动作数据。视频数据的分辨率为256x256，帧率为15fps，编码格式为av1。数据集结构清晰，特征信息详细，适用于机器人学习和控制相关的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_dit_posttrainv2_clare_dit_real_3_on_real_3_seed1000
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 11
• 总帧数: 2482
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 1 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 数据划分: 训练集包含所有11个情节

特征说明

观测特征

• observation.images.primary: 主摄像头视频，形状为 [256, 256, 3]，编码为 AV1，无音频。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，形状为 [256, 256, 3]，编码为 AV1，无音频。
• observation.state.cartesian: 笛卡尔空间状态，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw 共6个浮点值。
• observation.state.gripper: 夹爪状态，1个浮点值。
• observation.state.joints: 关节状态，包含7个关节的浮点值。
• observation.state.target: 目标状态，包含 target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw 共6个浮点值。
• observation.state: 完整状态向量，包含上述所有状态共20个浮点值。

动作特征

• action: 动作向量，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper 共7个浮点值。

元数据特征

• timestamp: 时间戳，1个浮点值。
• frame_index: 帧索引，1个整数值。
• episode_index: 情节索引，1个整数值。
• index: 索引，1个整数值。
• task_index: 任务索引，1个整数值。

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/eval_dit_posttrainv2_clare_dit_real_3_on_real_3_seed1000

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失