so100_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 5
• 总帧数: 4042
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:5

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测特征 (observation)

状态 (state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

图像 (images)

laptop

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • fps: 30.0
  • height: 360
  • width: 640
  • channels: 3
  • codec: av1
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

hikvision

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 同laptop

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]