rollout_task1_20260712_014940
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据包含一个episode，共1789帧，以30fps录制。数据集结构包括动作数据（具体为6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个视频观察（side和window-side视角，分辨率480x640，3通道彩色视频，使用AV1编码）、以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小约300MB。数据集适用于机器人学习任务，如动作模仿或强化学习。
This dataset is a robotics control dataset created using the LeRobot tool. It contains one episode with a total of 1789 frames recorded at 30 fps. The dataset structure includes action data (specifically 6 joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same joint positions as the actions), two video observations (side and window-side perspectives, with a resolution of 480×640, 3-channel color video encoded with AV1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other related content. The robot type is so_follower. The data is stored in parquet files and video files, with a total data size of approximately 300 MB. This dataset is suitable for robotics learning tasks such as action imitation or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_task1_20260712_014940
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集详情
- 创建方式: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型: so_follower
数据集结构
- 总片段数（Episodes）: 1
- 总帧数: 1789
- 总任务数: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 训练集（train）: 索引 0 到 1
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状（Shape） | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机械臂动作，包括 6 个自由度位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机械臂状态，与 action 字段名称和形状相同 |
| observation.images.side | 视频 | (480, 640, 3) | 侧方摄像头图像，分辨率 480×640，AV1 编码，帧率 30 FPS |
| observation.images.window-side | 视频 | (480, 640, 3) | 窗口侧摄像头图像，分辨率 480×640，AV1 编码，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 暂无提供
