bridgeV2

该数据集是使用LeRobot工具从BridgeV2数据集转换而来，采用了LeRobot格式。原始数据仅包含demos_8_17.zip部分，不包含scripted_6_18.zip。数据集包含50,418个episodes，1,801,162帧，22,199个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多个视角的图像观察（主视角、腕部视角和两个侧面视角）、机器人状态（7个关节角度和夹持器状态）、动作指令（7维动作向量）、语言指令以及其他元数据信息。视频分辨率为480x640，帧率为5fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: BridgeV2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据来源: 转换自 BridgeV2 数据集，原始数据下载自 https://rail.eecs.berkeley.edu/datasets/bridge_release/data/（仅包含 demos_8_17.zip，不包含 scripted_6_18.zip）

数据集规模

• 总情节数: 50418
• 总帧数: 1801162
• 总任务数: 22199
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 5 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:50418

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.primary: 视频数据，形状 [480, 640, 3]，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist: 视频数据，形状 [480, 640, 3]，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.side1: 视频数据，形状 [480, 640, 3]，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.side2: 视频数据，形状 [480, 640, 3]，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.state: 浮点数组，形状 [7]，轴标签为 ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "gripper"]。

动作特征

• action: 浮点数组，形状 [7]，轴标签为 ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "gripper"]。

元数据特征

• language_instruction: 字符串。
• date: 字符串。
• timestamp: 浮点数。
• frame_index: 整数。
• episode_index: 整数。
• index: 整数。
• task_index: 整数。

引用信息

bibtex @inproceedings{walke2023bridgedata, title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale}, author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey}, booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)}, year={2023} }