act_collect_empty_bottle_black_white_wrist_5k_bs8_k48_tec02_testing16
收藏Hugging Face2025-08-21 更新2025-08-21 收录
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资源简介：
这是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含1个完整任务片段，总计1149帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，包含机械臂的动作控制信息（9维浮点数，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置以及x、y、theta方向的速度）、状态观测（与动作相同的9维机械臂状态）、手腕摄像头采集的480x640分辨率RGB视频图像、时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。数据集主要用于机器人学习和控制任务的研究。
提供机构：
bonnieliu2002
创建时间：
2025-08-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称：act_collect_empty_bottle_black_white_wrist_5k_bs8_k48_tec02_testing16
- 任务类别：机器人技术
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
数据集结构
- 总集数：1
- 总帧数：1149
- 总任务数：1
- 总视频数：1
- 总块数：1
- 块大小：1000
- 帧率：30
- 数据格式：Parquet
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
- 动作：9维浮点数组，包含机械臂关节位置和速度信息
- 观测状态：9维浮点数组，与动作特征结构相同
- 腕部图像观测：480x640x3视频数据，30帧/秒，无音频
- 时间戳：单精度浮点数
- 帧索引：64位整数
- 集索引：64位整数
- 索引：64位整数
- 任务索引：64位整数
分割信息
- 训练集：包含全部数据（0:1）
技术信息
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：lekiwi_client
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 深度图：否
