simtos_one_item_home_can

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：rainbowrobotics/simtos_one_item_home_can

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_one_item_home_can

数据集结构

整体统计

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：rby1
• 总情节数：137
• 总帧数：35175
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：15 FPS
• 数据分割：训练集（0:137）

数据组织

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 维度名称：right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

状态观测特征

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 维度名称：与动作特征相同

图像观测特征

前视摄像头

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

右侧摄像头

• 名称：observation.images.right
• 数据类型：video
• 形状：[640, 480, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：640
  • 宽度：480
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

左侧摄像头

• 名称：observation.images.left
• 数据类型：video
• 形状：[640, 480, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：640
  • 宽度：480
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

索引与时间特征

• 时间戳：timestamp（float32，形状[1]）
• 帧索引：frame_index（int64，形状[1]）
• 情节索引：episode_index（int64，形状[1]）
• 索引：index（int64，形状[1]）
• 任务索引：task_index（int64，形状[1]）

补充信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 引用格式：[More Information Needed]