omx_screwing_test_20260601_162423

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于OMX机器人执行拧螺丝任务的测试。数据集包含机器人关节位置的动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及状态观察数据，包括手腕摄像头和顶部摄像头采集的视频（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode，1156帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for testing the OMX robot in screw-tightening tasks. It includes action data for robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), as well as state observation data comprising videos captured by wrist and top cameras (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 1 episode, 1156 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, making it suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: omx_screwing_test_20260601_162423
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频数据以 MP4 格式存储（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。
• 基础配置: 默认配置 default，数据文件位于 data/*/*.parquet。

数据规模

• 总片段数（episodes）: 1
• 总帧数（frames）: 1156
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 划分: 训练集（train）包含全部数据（索引 0:1）。

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6维关节位置
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: omx_follower（OMX跟随机器人）

其他信息

• 版本: 代码库版本 v3.0
• 块大小: 每个数据块最多1000帧
• 路由规范: 数据块编号和文件编号使用三位数索引（如 chunk-001/file-000.parquet）。