eval_skill-set-splited_close-upper-drawer

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含6个episodes，5051帧和1个任务。数据集结构包括数据文件、视频文件和多种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的特征）、两个摄像头的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_skill-set-splited_close-upper-drawer
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 6
• 总帧数: 5051
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (索引 0 到 6)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (camera1)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (camera2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]