record-test_lorenzo_9

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括多个片段，每个片段包含机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（同样包括各部位位置）、前摄像头图像（1080p分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，总共有10个片段，8055帧数据，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

record-test_lorenzo_9 是一个机器人学数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 总片段数: 10
• 总帧数: 8055
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000 帧

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 9（共 10 个片段）

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含 6 个关节位置（肩部俯仰/升降、肘部弯曲、手腕弯曲/旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作数据维度相同
observation.images.front	视频	[1080, 1920, 3]	前视摄像头图像，分辨率 1080×1920，AV1 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4