level1_rac3_rtc_s1_1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构显示，它包括机器人的动作（如关节位置和夹持器位置）、观察数据（如来自不同视角的图像：左腕、右腕和基座）以及时间戳和索引等元数据。数据集总共有10个片段，30239帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level1_rac3_rtc_s1_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 30239
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节 (索引范围: 0:10)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 包含双臂机器人的16个关节位置指令。
     • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos: 右臂7个关节位置。
     • right_gripper.pos: 右夹爪位置。
     • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos: 左臂7个关节位置。
     • left_gripper.pos: 左夹爪位置。

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 与action特征完全相同，包含双臂机器人的16个关节位置状态。

3. 观测图像 (observation.images)

   • 左腕相机 (left_wrist)
     • 数据类型: video
     • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 分辨率720p (1280x720)，30 FPS，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
   • 右腕相机 (right_wrist)
     • 数据类型: video
     • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 分辨率720p (1280x720)，30 FPS，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
   • 基座相机 (base)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 分辨率VGA (640x480)，30 FPS，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供