so100_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，总计6952帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包括动作、观测状态、前视图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态特征均为6维浮点数组，分别对应机器人的不同关节位置。前视图像特征为480x640x3的视频帧，帧率为30fps。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件路径: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 10
• 总帧数: 6952
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:10
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 (observation.images.front):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

4. 时间戳 (timestamp):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引 (frame_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 集索引 (episode_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引 (index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引 (task_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]