eval_so101_crescent_block_v2_3

该数据集是一个机器人技术相关数据集，由LeRobot项目创建。包含8个episodes和2747帧数据，主要用于训练目的。数据集结构丰富，包括机器人动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手眼相机图像（360x640分辨率，30fps）、固定相机图像（360x640分辨率，30fps）、触觉数据（207维力传感器读数）等多种特征。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_crescent_block_v2_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 8
• 总帧数: 2747
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:8)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂6个关节的位置指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂6个关节的当前位置状态。
• 关节名称: 与动作特征相同。

观测图像（手眼相机）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（固定相机）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与手眼相机相同。

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 描述: 包含67个触觉力传感器的三维力数据（x, y, z分量）以及一个合力的三维数据。
• 命名模式: tactile.force_{传感器编号:03d}.{x|y|z} 以及 tactile.resultant.{x|y|z}。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 数据索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

补充说明

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式: [信息缺失]