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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括动作（action）、观察状态（observation.state）、侧视和俯视图像（observation.images.side和observation.images.up）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、剧集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，动作和观察状态涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。图像分辨率为480x640，3通道。数据集适用于机器人任务，如控制和模仿学习。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing robot action and observation data. The dataset structure includes features such as action, observation state, side and top view images (observation.images.side and observation.images.up), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format with a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, with actions and observation states involving 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Image resolution is 480x640 with 3 channels. The dataset is suitable for robot tasks such as control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域的评估记录数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 主页: 更多信息待补充
• 论文: 更多信息待补充
• 许可协议: Apache-2.0

数据集结构

统计信息

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

特征说明

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度一致
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（高480，宽640，3通道）
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方摄像头图像（高480，宽640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前 BibTeX 引用信息尚待补充。