vpdt_n120_ms3c_nlgp_ts

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括观察状态、动作、图像（RGB和深度）等多种特征，以及其他元数据。数据集包含90个片段，20547帧，1个任务，数据以parquet文件和视频文件形式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_n120_ms3c_nlgp_ts
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 90
• 总帧数: 20547
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 全部数据（0:90）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段: left_px, left_py, left_pz, left_qx, left_qy, left_qz, left_qw, right_px, right_py, right_pz, right_qx, right_qy, right_qz, right_qw, left_grip, right_grip

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段: d_left_px, d_left_py, d_left_pz, d_left_qx, d_left_qy, d_left_qz, d_left_qw, d_right_px, d_right_py, d_right_pz, d_right_qx, d_right_qy, d_right_qz, d_right_qw, d_left_grip, d_right_grip

图像观察

所有图像特征均为视频格式，编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频，帧率为30 FPS，尺寸为224x224，3通道。

1. RGB图像 (observation.images.rgb)

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]

2. 侧面RGB图像 (observation.images.rgb_side)

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]

3. 深度图像 (observation.images.depth)

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]

4. 侧面深度图像 (observation.images.depth_side)

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]

其他特征

• 阶段 (stage): int64, 形状 [1]
• 抓取点 (gpoints): float32, 形状 [2, 3], 字段 lr, xyz
• 抓取点有效性 (gpoints_valid): float32, 形状 [1]
• eLR: float32, 形状 [6], 字段 lx, ly, lz, rx, ry, rz
• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]