eval_pi0_sort_3_cubes_400k_steps

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务。数据集包含4个episodes，总帧数为4995，帧率为30fps。数据采用parquet格式存储，视频采用mp4格式。特征包括动作（6个浮点数，对应机器人关节位置）、观测状态（6个浮点数，对应关节位置）、两个摄像头图像观测（分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集用于训练或评估机器人控制模型，涉及排序立方体等任务。

This dataset was created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 4 episodes with a total of 4995 frames at a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format. Features include actions (6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point numbers corresponding to joint positions), two camera image observations (resolution 480x640, 3-channel color videos), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the dataset is used for training or evaluating robot control models, involving tasks like sorting cubes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_pi0_sort_3_cubes_400k_steps
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数: 4
• 总帧数: 4995
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 仅包含训练集（train: 0:4）

数据格式与特征

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet（路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4，编码为 AV1，分辨率 480×640（路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人6个关节动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节状态，与动作维度相同
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自摄像头1的视频图像（高度×宽度×通道）
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自摄像头2的视频图像（高度×宽度×通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引