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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含80个episodes，86229帧，320个视频，以及1个任务。数据特征包括动作、观察状态、多个视角的视频观察（如laptop、phone、Lwebcam、macwebcam等）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 80
• 总帧数: 86229
• 总任务数: 1
• 总视频数: 320
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:80)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper
  • main_extra_wrist

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 图像来源: laptop, phone, Lwebcam, macwebcam
• 视频信息:
  • fps: 30.0
  • height: 480
  • width: 640
  • channels: 3
  • codec: av1
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]