ffw_sg2_rev1_task_268_0129_bokyung_1_edit

这是一个机器人相关的数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，共6450帧，30个视频，帧率为15fps。数据内容包括：头部摄像头（分辨率376x672）、左右腕部摄像头（分辨率均为240x424）的视频数据；机器人状态数据（22维，包括各关节位置和运动状态）；机器人动作数据（22维，控制各关节和运动）。所有数据以parquet格式存储，视频采用libx264编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ffw_sg2_rev1_task_268_0129_bokyung_1_edit
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/RobotisSW/ffw_sg2_rev1_task_268_0129_bokyung_1_edit
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

创建工具

• 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 创建。
• 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式与位置： data/*/*.parquet
• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： ffw_sg2_rev1
• 总情节数： 10
• 总帧数： 6450
• 总任务数： 1
• 总视频数： 30
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 fps
• 数据划分： 训练集包含所有10个情节 ("train": "0:10")
• 数据路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp： 浮点32，形状[1]。
• frame_index： 整型64，形状[1]。
• episode_index： 整型64，形状[1]。
• index： 整型64，形状[1]。
• task_index： 整型64，形状[1]。

观测特征

• observation.images.cam_head：
  • 类型：视频。
  • 形状：[376, 672, 3]。
  • 视频信息：高度376，宽度672，通道3，编码器libx264，像素格式yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left：
  • 类型：视频。
  • 形状：[240, 424, 3]。
  • 视频信息：高度240，宽度424，通道3，编码器libx264，像素格式yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right：
  • 类型：视频。
  • 形状：[240, 424, 3]。
  • 视频信息：高度240，宽度424，通道3，编码器libx264，像素格式yuv420p。
• observation.state：
  • 类型：浮点32。
  • 形状：[22]。
  • 包含22个关节/状态维度，具体为：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

动作特征

• action：
  • 类型：浮点32。
  • 形状：[22]。
  • 包含22个动作维度，名称与observation.state完全一致。

引用信息

• BibTeX引用： 页面标注为“[More Information Needed]”，暂无标准引用格式。
• 主页： 页面标注为“[More Information Needed]”，暂无额外主页信息。