pics_middle1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。它包含20个完整的情节（episodes），总计17399帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。数据集的结构包括多个特征：动作（action）包含6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升等）；观测状态（observation.state）同样包含6个关节位置；观测图像（observation.images.front）为前视摄像头视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器；此外还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。适用于机器人控制、视觉导航等研究领域。
This robotic dataset was developed using LeRobot, and is tailored for robotics-related tasks. It comprises 20 complete episodes, with a total of 17399 frames at a frame rate of 30fps. The dataset is stored in Parquet format, where the core data files amount to 100 MB, and the accompanying video files total 200 MB. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license. The dataset structure includes multiple feature fields: the `action` field contains 6 floating-point joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, etc.); the `observation.state` field also encompasses 6 joint positions; the `observation.images.front` field stores video data captured by the front-facing camera, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and encoded using the AV1 codec. Additional metadata includes timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. This dataset is applicable to research areas such as robot control and visual navigation, among others.
数据集概述
- 数据集名称：pics_middle1
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rslxcvg/pics_middle1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，专为机器人学习任务设计。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：20
- 总帧数：17399
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：训练集（0:20）
特征信息
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态：与动作相同的关节位置信息 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据可视化
可通过以下空间可视化该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rslxcvg/pics_middle1
