pics_middle1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。它包含20个完整的情节（episodes），总计17399帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。数据集的结构包括多个特征：动作（action）包含6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升等）；观测状态（observation.state）同样包含6个关节位置；观测图像（observation.images.front）为前视摄像头视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器；此外还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。适用于机器人控制、视觉导航等研究领域。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 20 complete episodes, totaling 17399 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is licensed under Apache 2.0. Its structure includes multiple features: action consists of 6 floating-point joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, etc.); observation.state also includes 6 joint positions; observation.images.front provides front-view camera video data with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec; additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is suitable for research in robot control, visual navigation, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pics_middle1
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rslxcvg/pics_middle1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专为机器人学习任务设计。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：17399
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（0:20）

特征信息

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态：与动作相同的关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过以下空间可视化该数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rslxcvg/pics_middle1