sort_down_side_new_1

该数据集与LeRobot相关，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和多个视角的图像）、时间戳和索引等特征。数据以parquet文件形式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器、帧率）的视频文件。具体来说，数据集包含43个episodes，总计22368帧，涉及一个任务，机器人类型为bi_so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sort_down_side_new_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 43
• 总帧数: 22368
• 总任务数: 1
• 数据切分: 训练集 (0:43)
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据块大小: 1000000
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作特征名称相同

观测图像

包含四个视角的图像数据，均为视频格式：

• 观测图像.左上方
• 观测图像.左前方
• 观测图像.左右侧
• 观测图像.左左侧

图像通用属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供