koch_test

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人动作和观察数据，如状态信息和两个Logitech摄像头的图像。数据集结构包括2个episodes、200帧、1个任务和4个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证，但缺少详细的描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 200
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (logitech1 和 logitech2)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • fps: 10.0
  • height: 720
  • width: 1280
  • channels: 3
  • codec: av1
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]