blue-stack-smoketest_20260812_160804
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含单次演示（共1个episode，1314帧）。数据集的观测包括机器人关节状态（12维动作/状态向量，分别对应两个机器人手臂的6个自由度）以及来自三个视角（中央、左、右）的RGB视频图像（分辨率480x640，30fps）。机器人类型为quad_so_follower，可用于模仿学习或机器人控制研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing a single demonstration (1 episode, 1314 frames). The observations include robot joint states (12-dimensional action/state vectors corresponding to 6 degrees of freedom for each of the two robot arms) and RGB video images from three viewpoints (center, left, right) at 480x640 resolution and 30fps. The robot type is quad_so_follower, suitable for imitation learning or robot control research.
数据集概述：blue-stack-smoketest_20260812_160804
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集结构
该数据集由 data/*/*.parquet 文件组成，基于 LeRobot v3.0 版本格式，包含以下关键特性：
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 帧率（fps） | 30 |
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 1314 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | quad_so_follower |
| 训练/测试划分 | 训练集：0:1（全部用于训练） |
特征字段
数据集包含以下特征：
动作与状态
- action：float32 类型，12 维向量，包含两个 SO-100 机械臂（so100 和 so101）的关节位置信息（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
- observation.state：float32 类型，12 维向量，与 action 字段具有相同的关节名称结构。
视觉观测
包含三个摄像头视角的视频数据，均为 H.264 编码，分辨率 480×640×3，帧率 30：
- observation.images.central：中央摄像头
- observation.images.left：左侧摄像头
- observation.images.right：右侧摄像头
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
引用信息
目前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具 查看该数据集的可视化内容。
