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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_xarm6_follower

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 1310
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_joint1.pos
  • left_joint2.pos
  • left_joint3.pos
  • left_joint4.pos
  • left_joint5.pos
  • left_joint6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint1.pos
  • right_joint2.pos
  • right_joint3.pos
  • right_joint4.pos
  • right_joint5.pos
  • right_joint6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

Ego

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道: 3
  • 无音频

Left Wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同Ego

Right Wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同Ego

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (Episode Index): int64, 形状 [1]
• 索引 (Index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64, 形状 [1]

分割

• 训练集: 0:1

引用

• BibTeX: [More Information Needed]