my_second_openarm_dataset

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集包含35个片段，总计44573帧，帧率为30fps。数据特征包括动作、观察状态、顶部图像等，动作和状态数据包含7个关节和1个夹爪的位置、速度和扭矩信息。图像数据分辨率为720x1280，3通道。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: my_second_openarm_dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 35
• 总帧数: 44573
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 划分: 训练集 (0:35)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称: joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.torque, joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.torque, joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.torque, joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.torque, joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.torque, joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.torque, joint_7.pos, joint_7.vel, joint_7.torque, gripper.pos, gripper.vel, gripper.torque

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称: joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.torque, joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.torque, joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.torque, joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.torque, joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.torque, joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.torque, joint_7.pos, joint_7.vel, joint_7.torque, gripper.pos, gripper.vel, gripper.torque

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频高度: 720
• 视频宽度: 1280
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 30
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aShunSasaki/my_second_openarm_dataset

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供