so101_cube_pickup_gamepad_classifier4
收藏Hugging Face2026-05-20 更新2026-05-20 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
ba-13
创建时间：
2026-05-20
原始信息汇总
数据集概述
so101_cube_pickup_gamepad_classifier4 是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集包含 5 个 episode，共 1495 帧，涵盖 1 个任务，帧率为 10 FPS。
数据集结构
- 总帧数： 1495
- 总 Episode 数： 5
- 任务数： 1
- 帧率： 10 FPS
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 训练/测试划分： 全部数据用于训练（0:5）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [4] | 动作：delta_x, delta_y, delta_z, gripper |
| next.reward | float32 | [1] | 奖励 |
| next.done | bool | [1] | 完成标志 |
| complementary_info.discrete_penalty | float32 | [1] | 离散惩罚项 |
| observation.images.wrist | video | [3, 128, 128] | 腕部相机图像（128x128，AV1 编码） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人关节状态：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| observation.ee.x | float32 | [1] | 末端执行器 x 坐标 |
| observation.ee.y | float32 | [1] | 末端执行器 y 坐标 |
| observation.ee.z | float32 | [1] | 末端执行器 z 坐标 |
| observation.ee.wx | float32 | [1] | 末端执行器 x 角 |
| observation.ee.wy | float32 | [1] | 末端执行器 y 角 |
| observation.ee.wz | float32 | [1] | 末端执行器 z 角 |
| observation.ee.gripper_pos | float32 | [1] | 夹爪位置 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | Episode 索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件： Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，chunk 大小 1000 帧 - 视频文件： MP4 格式（AV1 编码），路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
许可与引用
- 许可协议： Apache-2.0
- 引用： 暂无可用 BibTeX 引用信息
