stack_cubes_TCP

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，专门用于UR5机器人。数据集包含49个训练片段，总计9506帧，涵盖2个不同任务。数据特征包括：256x256分辨率的顶部摄像头图像、左手眼摄像头图像、右手眼摄像头图像（均为RGB三通道）；26维的机器人状态向量；14维的动作向量；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。采样频率为10fps，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: stack_cubes_TCP
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, rb3, dual_arm, hdf5

数据集结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 49
• 总帧数: 9506
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• top_image: 图像数据，尺寸256×256×3
• left_hand_eye_cam: 图像数据，尺寸256×256×3
• right_hand_eye_cam: 图像数据，尺寸256×256×3
• state: 浮点型状态数据，维度26
• actions: 浮点型动作数据，维度14
• timestamp: 时间戳数据
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 情节索引
• index: 索引
• task_index: 任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: ur5
• 训练集划分: 0:49

数据来源

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)