so100_test

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含动作、观测状态、图像等数据。数据集包含2个episodes，1171帧，1个任务，2个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 1171
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: "0:2"

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否包含音频: false

4. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]