exp2_rev

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp2_rev
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 77
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: 训练集包含所有3个情节（索引0到3）。

机器人信息

• 机器人类型: FFW_BG2_BUCKLE
• 代码库版本: v2.1

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["dx", "dy", "dz", "droll", "dpitch", "dyaw"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["arm_r_joint1", "arm_r_joint2", "arm_r_joint3", "arm_r_joint4", "arm_r_joint5", "arm_r_joint6", "arm_r_joint7"]

观测图像

包含三个摄像头的视频数据：

1. 左腕摄像头 (observation.images.left_wrist_cam)
2. 右腕摄像头 (observation.images.right_wrist_cam)
3. 头部摄像头 (observation.images.head_cam)

共同视频规格:

• 数据类型: video
• 形状: [244, 244, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频高度: 244 像素
• 视频宽度: 244 像素
• 帧率: 20 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否
• 是深度图: 否
• 像素格式: yuv420p
• 编码格式: libx264 (video_info) / av1 (info)

索引与元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供