broccoli: Beautiful Robot C++ Code Library

Broccoli is a generic C++ header-only library for common algorithms used in robotics. It puts special emphasis on real-time capability, speed, and portability to real-time operating systems. The main motivation behind the development of broccoli is code reuse between robotic projects at the Chair of Applied Mechanics, TUM. Some parts of broccoli originate from the source code of the Lola Humanoid Robot project. Broccoli is not a complete robotics ecosystem (such as ROS); instead it is meant to provide a set of independently usable modules for rapid prototyping in robotic research projects. This work was supported by the German Research Foundation (DFG). Release v3.1.0

Broccoli是一款通用的C++仅头文件库，面向机器人领域常用算法研发。该库特别侧重实时性能、运行效率以及对实时操作系统的可移植性。Broccoli的开发初衷，是满足慕尼黑工业大学（Technische Universität München, TUM）应用力学系各机器人项目间的代码复用需求。其部分代码源自Lola人形机器人项目的源代码。Broccoli并非完整的机器人生态系统，例如机器人操作系统（Robot Operating System, ROS），而是旨在为机器人研究项目的快速原型开发提供一组可独立调用的模块。本项目得到德国研究基金会（Deutsche Forschungsgemeinschaft, DFG）资助，当前发布版本为v3.1.0。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

这是一个名为'broccoli'的C++头文件库，专门用于机器人学，强调实时能力、速度和可移植性。它基于Lola人形机器人项目开发，旨在提供独立模块以支持机器人研究项目的快速原型设计，由德国研究基金会支持并采用MIT许可证。