jaka_push_11

该数据集使用LeRobot工具创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括3个episodes，共120帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为2fps。特征包括6维的关节位置动作和状态观测，以及480x640分辨率的RGB视频观测。数据组织方式为分块存储，每个块包含多个parquet文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: foggy214/jaka_push_11
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 120
• 帧率: 2 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jaka

数据划分

• 训练集: 包含所有3个情节

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件存储路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 含义: 关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 含义: 关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 分辨率: 640×480
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 2 FPS
     • 通道数: 3
     • 非深度图
     • 无音频

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=foggy214/jaka_push_11

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供