screwdriver_drawer

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于拾取放置任务。数据集使用Franka Panda机器人收集，包含50个训练片段，总计15794帧数据，采样频率为10fps。数据特征包括8维关节动作和状态观测（包含7个关节和夹爪控制）、720p分辨率的腕部和侧面摄像头视频流，以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: screwdriver_drawer
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, Franka, Panda, 拾取与放置

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总片段数: 50
• 总帧数: 15794
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 训练集划分: 0:50

数据格式

• 数据文件格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action): 8维浮点数组，包含关节0-6和夹爪控制
• 观测状态 (observation.state): 8维浮点数组，包含关节0-6和夹爪状态
• 腕部相机图像 (observation.images.wrist_camera): 视频格式，分辨率1280×720，RGB三通道
• 侧面相机图像 (observation.images.side_camera): 视频格式，分辨率1280×720，RGB三通道
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数
• 帧索引 (frame_index): 64位整数
• 片段索引 (episode_index): 64位整数
• 索引 (index): 64位整数
• 任务索引 (task_index): 64位整数

技术信息

• 机器人类型: Franka
• 代码库版本: v2.1
• 视频编码: H264
• 像素格式: YUV420P
• 深度图: 否
• 音频: 无

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)