RoboTwin_turn_switch

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用ALOHA机器人收集。包含50个episodes和4863帧数据，记录了机器人的状态观测（16维浮点数，包括左右机械臂的位置、四元数姿态和夹持器状态）、动作（14维浮点数，包括左右机械臂的位置、轴角姿态和夹持器状态）以及来自三个摄像头（高视角、左腕摄像头、右腕摄像头）的480x640分辨率图像。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RoboTwin_turn_switch
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 4345
• 总任务数: 1
• 数据切块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据结构

数据存储为Parquet文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储为MP4文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段: left_x, left_y, left_z, left_qw, left_qx, left_qy, left_qz, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_qw, right_qx, right_qy, right_qz, right_gripper

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 字段: left_x, left_y, left_z, left_axis_angle1, left_axis_angle2, left_axis_angle3, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_axis_angle1, right_axis_angle2, right_axis_angle3, right_gripper

图像观测

• 相机高位 (observation.images.cam_high):
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度: channels, height, width
• 左腕相机 (observation.images.cam_left_wrist):
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度: channels, height, width
• 右腕相机 (observation.images.cam_right_wrist):
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度: channels, height, width

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha